Brazo Robótico Traductor y Escritor del Castellano al Quechua.

Abstract

En la presente tesis se ha desarrollado el diseño electrónico y mecánico corres- pondiente a un brazo robótico de cuatro grados de libertad; diseño que incluyó dimensionamiento y fabricación de cada uno de los eslabones y además la implementación de mecanismos como un sistema de bielas, reductores, etc. En la parte electrónica, se ha simulado, evaluado, adquirido y ensamblado los circuitos electrónicos (drivers) y actuadores (motores), que permiten dar movimiento a los eslabones y a su vez obtener la ubicación del bolígrafo, en cualquier punto (x,y,z) del plano de trabajo, en el cual se realizan las trayectorias, con la finalidad de trazar letras que representen a una palabra en la lengua quechua. Además se hizo el análisis cinemático, el cual se enfocó tanto en la cinemática directa como en la inversa, en la directa se tomo como referencia un sistema de coordenadas fijo, tomando como fundamento teórico, las matrices de transformación del algoritmo de Denavit-Hartemberg; mientras que para la inversa, se utilizo la geometría euclidiana con el fin de determinar los ángulos de cada articulación; ambos modelos matemáticos se comprobaron con el software matemático versión educativa MATLAB. Finalmente el sistema se controla a través de una interfaz gráfica, la cual permite ingresar palabras en castellano y a la vez ver el procedimiento de escritura, en función de la posición del bolígrafo, en tiempo real, de la palabra en quechua, para luego ser escritas por el brazo robótico sobre un papel.